[托馬斯·洛布貝克jespersen]及其在Aalborg大學的機器人視覺課程的同學使用MATLAB代碼和URScript來編寫通用機器人UR5以堆疊Duplo磚。 Duplo Bricks堆疊成低壓辛普森角色 – 黃色為荷馬的頭，白色為他的襯衫，而藍色為他的褲子。 磚塊隨機散落在附近的桌子上，同時安裝在桌子上方的攝像機掃描磚塊並有助於識別元素的位置，顏色和方向。這涉及BLOB分析，幫助計算機決定像素是磚的一部分，而不是。在使用4個連接的遞歸草地算法運行後，計算機會給每個像素一個數字，並將其分配給BLOB。 為了識別取向（磚塊被假定為螺栓側向上且不重疊），將BLOB分成像限並在每個像限內分成像限，因此測量斑點的中心與其最遠像素之間的距離。這種技術也不可能與不是正方形的磚塊一起工作。每個磚的像素的位置被翻譯成笛卡爾坐標，使其成為機器人拾取它的肚帶。有關Matlab和URScript代碼，請參閱[Thomas]的GitHub。 尋找更多UR5項目？查看去年我們發布的Sewbo服裝製作機器人。

，[Frans-Willem]得到了一些RGB LED面板。十32×16面板是很多LED，並驅動所有面板需要一些足夠強大的硬件。他嘗試使用FPGA開發板，但這對24位顏色沒有足夠的內存。微控制器du Jour – 一個Ti Stellaris – 沒有閃爍的情況下無法獲得超過16位的顏色。通過一堆LED，但沒有辦法推動它們，[Frans-Willem]將面板放在某處的盒子裡，等待他們可用於最充分的能力。 當[Frans-Willem]與F1發現板引入STM32系列芯片時，這一天來了。在試圖找到與此板一起使用的一些電子播放時，他偶然發現了LED面板，並更多地嘗試了。結果是壯觀的，具有33位顏色，動畫通過WiFi的路由器流式傳輸。 有問題的面板是HUB75 LED面板。在32×8面板中，每種顏色有六個數據引腳 – 兩個 – 四行選擇引腳和三個控制引腳。行選擇引腳選擇哪一行像素在任何時候都處於活動狀態。循環速度足夠快，似乎他們一直在一起。控制引腳幾乎與移位寄存器的控制引腳相似，數據引腳填充了明顯的作用。 實際驅動LED的代碼在STM32F4上借助DMA和FSMC，或芯片上的柔性靜態存儲器控制器。此外設負責監控內存中的控制線，因此當您切換寫入頻閃時，芯片將轉儲數據線上的任何內存中的某個地址。這是照顧產生時鐘信號的好方法。 對於將像素發送到此顯示驅動程序，[Frans-Willem]正在使用Ever-pound tp-link wr703n。他最初計劃通過USB端口發送所有像素數據，但是過多的開銷，USB 1.1不夠快。通過使用帶有新的駕駛者和重新編譯的OpenWRT版本來修復。 複製此項目的所有軟件可在GitHub上獲得，並且有一個很好的視頻顯示完成的項目可以做些什麼。您可以在下面檢查一下。