[托馬斯·洛布貝克jespersen]及其在Aalborg大學的機器人視覺課程的同學使用MATLAB代碼和URScript來編寫通用機器人UR5以堆疊Duplo磚。 Duplo Bricks堆疊成低壓辛普森角色 – 黃色為荷馬的頭，白色為他的襯衫，而藍色為他的褲子。
磚塊隨機散落在附近的桌子上，同時安裝在桌子上方的攝像機掃描磚塊並有助於識別元素的位置，顏色和方向。這涉及BLOB分析，幫助計算機決定像素是磚的一部分，而不是。在使用4個連接的遞歸草地算法運行後，計算機會給每個像素一個數字，並將其分配給BLOB。
為了識別取向（磚塊被假定為螺栓側向上且不重疊），將BLOB分成像限並在每個像限內分成像限，因此測量斑點的中心與其最遠像素之間的距離。這種技術也不可能與不是正方形的磚塊一起工作。每個磚的像素的位置被翻譯成笛卡爾坐標，使其成為機器人拾取它的肚帶。有關Matlab和URScript代碼，請參閱[Thomas]的GitHub。
尋找更多UR5項目？查看去年我們發布的Sewbo服裝製作機器人。